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一、產(chǎn)品概述

無人駕駛觀光車是專為自動駕駛高端出行而設(shè)計(jì)的車型。車體時尚大方，車廂科技含量高，有很好的展示效應(yīng)。其由新能源汽車線控底盤發(fā)展而成，具備公開道路行駛能力，搭載穩(wěn)定可靠的自動駕駛系統(tǒng)，解決出行最后一公里接駁問題。共享出行模式，及純電動技術(shù)的應(yīng)用，具有經(jīng)濟(jì)環(huán)保的特性。

二、設(shè)備功能

1. 無人駕駛觀光車，基于成熟線控技術(shù)，加裝可全自動駕駛系統(tǒng)，以實(shí)物教學(xué)方式，向?qū)W生展示專業(yè)的智能網(wǎng)聯(lián)接駁車應(yīng)用。

2. 線控底盤采用已量產(chǎn)的線控VCU控制，實(shí)現(xiàn)很高的線控性能，在控制精度、控制誤差、響應(yīng)時間、反饋精度等指標(biāo)均達(dá)到領(lǐng)先水平。

3. 自動駕駛智能車采用全套自主開發(fā)的自動駕駛軟件，傳感器應(yīng)用涉及攝像頭、激光雷達(dá)、超聲波雷達(dá)、GPS/IMU；功能算法主要為感知算法及障礙物行為預(yù)測；定位算法采用激光定位為主，RTK定位為輔的方式，避免樓宇、樹木對信號遮蔽進(jìn)而影響車輛運(yùn)行；可滿足人車混流路況的定制化規(guī)劃控制算法，能實(shí)現(xiàn)完成主動循跡、障礙物識別、主動剎車、站點(diǎn)停靠、局部路徑規(guī)劃等功能。

三、設(shè)備參數(shù)

1、線控觀光小巴車；

驅(qū)動型式：后置后驅(qū)

轉(zhuǎn)向型式：前輪轉(zhuǎn)向

車身結(jié)構(gòu)：非承載式

整車整備質(zhì)量（kg）：2100

廠定最大總質(zhì)量（kg）：3290

廠定最大乘員數(shù)（人）：14

座位數(shù)（座）：8（含安全員座椅）

整車尺寸（長×寬×高mm）：4500×2000×2635

軸距（mm）：3300

前輪距/后輪距（mm）：1760/1760

最高車速（km/h）：30

續(xù)駛里程（km，等速法-20km）：160

最大爬坡度：15%

儲能系統(tǒng)類型：磷酸鐵鋰電池

電池容量（Ah）：105

2、計(jì)算單元

CPU: 6核12線程，主頻4.1G，三級緩存12M；

GPU: 獨(dú)立圖像處理器，CUDA處理器數(shù)量3584，顯存頻率15Gbps，顯存容量 12G DDR6；

內(nèi)存：16GB LPDDR4x2666MhZ

存儲：固態(tài)硬盤500GB

接口：網(wǎng)絡(luò)為千兆以太網(wǎng)+WiFi， USB3.0

3、前視攝像頭

Sensor IMX291，lens Size 1/2.8，USB3.0接口，

最高有效像素硬件200萬像素 1920（H）*1080(V)，

輸出圖像格式MJPEG/YUV2(YUVY）

支持最高幀率 1920*1080p  50幀/YUV/MJPEG

探測目標(biāo)類型車輛、行人、交通標(biāo)志、紅綠燈等。

4、16線激光雷達(dá)  x3

激光波長：905nm

測距能力：150m（110m@10% NIST）

盲區(qū)：≤0.2m

精度（典型值）：1cm

水平視場角：360°

垂直視場角：30°（-15°～+15°）

水平角分辨率：0.1°/0.2°/0.4°

垂直角分辨率：2°

幀率：5Hz/10Hz/20Hz

轉(zhuǎn)速：300/600/1200rpm（5/10/20Hz）

工作電壓：9V-32V

功率（典型值）：11W

工作溫度：-40℃～+60℃

防護(hù)等級：IP67、IP6K9K

5、組合定位單元

支持 RTK 模式、 GNSS 單點(diǎn)模式、三模七頻定位方式（GPS、 BDS、 GLANESS）；內(nèi)置6軸IMU。

6、超聲波雷達(dá)

測距范圍：130mm―5000mm，盲區(qū)13cm；

波束角10~60度可調(diào)；

處理板和探頭工作溫度 -40~85度

精度: 5mm（近距離） 探測距離的0.5%（遠(yuǎn)距離）

探頭測量測量距離可調(diào)

工作電源：+12V～24V

工作電流：<200mA

四、功能

1、車輛提供全套自動駕駛系統(tǒng)，要求車輛能在系統(tǒng)下正常行駛；

2、自動駕駛系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)依靠高精地圖進(jìn)行L4自動駕駛功能，并可實(shí)現(xiàn)主動循跡、障礙物識別、主動剎車、站點(diǎn)停靠、局部路徑規(guī)劃等功能；

3、提供車輛行駛參數(shù)的設(shè)置控件，可對自動駕駛系統(tǒng)的形式策略進(jìn)行調(diào)整，可做如車道保持LKA、自動緊急制動AEB等ADAS功能；

4、自動駕駛系統(tǒng)具備生成高精地圖信息源的程序，可錄制點(diǎn)云數(shù)據(jù)包，并可使用地圖制作軟件制作高精地圖；

5、提供各種傳感器單獨(dú)應(yīng)用的實(shí)訓(xùn)軟件，可對傳感器進(jìn)行逐一教學(xué)；

6、自動駕駛系統(tǒng)結(jié)合多種定位技術(shù)，可在室內(nèi)實(shí)現(xiàn)循跡或依靠高精地圖行駛。

五、配套軟件

1、視覺測試軟件

軟件包含車輛和行人識別模塊、車道線識別模塊、紅綠燈識別模塊，可快速進(jìn)行攝像頭的安裝、標(biāo)定、調(diào)試工作，以及數(shù)據(jù)集的采集、數(shù)據(jù)集的處理、訓(xùn)練工作。

配備開發(fā)資料包，包括python3，tensorflow，CUDA等軟件包。機(jī)器學(xué)習(xí)DEMO：車載機(jī)器學(xué)習(xí)模型，機(jī)器視覺訓(xùn)練樣本，機(jī)器視覺測試樣本，車輛、行人和車道線機(jī)器視覺實(shí)時處理DEMO；提供訓(xùn)練數(shù)據(jù)集

2、毫米波/超聲波雷達(dá)測試軟件

毫米波/超聲波雷達(dá)測試，包括探測距離和范圍等；接收毫米波/超聲波雷達(dá)數(shù)據(jù)流，觀察不同工況下的目標(biāo)物情況；故障信息讀取。

3、激光雷達(dá)測試軟件

接口測試；激光雷達(dá)配置，包括以太網(wǎng)、時間、電機(jī)參數(shù)等；接收激光雷達(dá)數(shù)據(jù)流，可視化顯示點(diǎn)云。

4、組合導(dǎo)航測試軟件

接口測試；組合導(dǎo)航標(biāo)定，包括初始對準(zhǔn)、導(dǎo)航模式配置、坐標(biāo)軸配置、端口輸出數(shù)據(jù)配置等；接收組合導(dǎo)航數(shù)據(jù)信息；故障信息讀取。

5、高精地圖制圖軟件

使用內(nèi)置軟件，生成高精地圖源信息；使用地圖制作軟件，制作高精地圖