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埃夫特工業(yè)機器人綜合應用實(shí)訓平臺

      LG-IRE01型 工業(yè)機器人實(shí)驗平臺(埃夫特)是專(zhuān)門(mén)針對工業(yè)機器人領(lǐng)域的一套實(shí)訓實(shí)驗教學(xué)系統,按照模塊化結構進(jìn)行設計,主要由六關(guān)節工業(yè)機器人、PLC模塊、電氣控制系統等組成,可進(jìn)行工業(yè)機器人相關(guān)技術(shù)開(kāi)發(fā)、維護維修、示教等方面專(zhuān)項實(shí)訓教學(xué),能夠完成關(guān)鍵設備的特性和參數設置、工業(yè)機器人手動(dòng)控制及基本參數設置、工業(yè)機器人IO通信及PLC信息交互、工業(yè)機器人單軸運動(dòng)與線(xiàn)性運動(dòng)控制、工業(yè)機器人工具TCP參數標定、工業(yè)機器人工件坐標系參數標定及多坐標系切換、基于關(guān)鍵點(diǎn)的軌跡編程、模擬碼垛工藝應用編程、工業(yè)機器人與PLC的通訊與聯(lián)調、觸摸屏控制應用等實(shí)訓任務(wù)。

一、工業(yè)機器人參數要求

1.埃夫特E3-600機器人本體
(1)串聯(lián)6關(guān)節且本體防護等級不小于IP40;
(2)重復定位精度:≤±0.02mm;
(3)工作半徑:不小于590mm;
(4)有效荷重:不小于3 kg;
(5)集成信號源與氣源:手腕設不少于10路信號及不少于4路空氣(5 bar);
(6)各軸運動(dòng)范圍//速度:J1軸 ±170°/400°/sec;J2軸 +85°/-135°/300°/sec;J3軸+185°/-65°//520°/sec;J4軸±190°//500°/sec;J5軸±130°//530°/sec;J6軸±360°/840°/sec;
2.機器人控制系統
(1)控制系統具有8路數字量輸入(3個(gè)捕捉功能)PNP,24VDC光電耦合;8路數字量光電耦合輸出(每一路最大輸出電流為0.5A)PNP,24VDC;1路增量式編碼器輸入;
(2)控制系統支持最多32軸插補,通過(guò)現場(chǎng)總線(xiàn)CANOPEN或者ETHERCAT進(jìn)行驅動(dòng);
(3)通信模塊擴展:不少于2個(gè)通信模塊,支持I/O等模塊擴展;
(4)通信端口類(lèi)型:不少于2個(gè)以太網(wǎng),支持Modbus/TCP,Profibus DP(從站)。
二、實(shí)訓臺及相關(guān)配件:
(1)整個(gè)平臺為立式結構,主要框架和工作面采用工業(yè)鋁型材搭建,電器柜可以安裝工控機、IO口擴展板、電磁閥安裝位置、變頻器安裝位置、PLC安裝位置,電氣接線(xiàn)部分為抽屜式結構,便于接線(xiàn),預留擴展區域,便于設備的擴展。工作平臺為可以靈活安裝各功能模塊的導槽式或矩陣螺絲孔式。尺寸:≥2100mm×1000mm×900mm;材料:鋁合金+鋼板;平臺面板為多用途可擴展設 計方式,擴展靈活;采用氣動(dòng)夾具:最大負載能力:≥3kg;最大抓取范圍:≥15cm×15cm;最高抓取精度:≥1mm;帶安裝機架。
(2)觸摸屏:≥7英寸;液晶顯示屏分辨率:≥800×480;組態(tài):嵌入式組態(tài);提供與PLC通訊相配套的端口線(xiàn)和工控機連接的端口線(xiàn)。
(3)物料:尺寸:≥50mm×30mm×15mm;材料:金屬材質(zhì);數量:≥10個(gè)。
(4)PLC:集成≥16路輸入和≥16路輸出IO口;內置≥64K大容量的RAM存儲;內置高速處理≥0.065μS/基本指令;控制規模:≥32 I/O點(diǎn);內置獨立≥3軸100kHz定位功能:提供相關(guān)電氣連接線(xiàn)與附屬器件。
(5)氣源氣路:采用無(wú)油靜音氣泵或集中氣源供氣;配有調壓過(guò)濾器、氣路等氣動(dòng)元件;排氣壓力:≥0.7Mpa;流量:≥20L/min;噪音量:≤70dB。
★投標時(shí)提供工業(yè)機器人實(shí)訓平臺省級或以上檢測單位出具的檢測報告。
三、主要功能板塊:
1、分揀搬運碼垛: 配備圓形、三角形、方形等物料模板;機器人可精準完成各種形狀物料分揀搬運;可擴充配置視覺(jué)組件,選配視覺(jué)條件下可完成全自動(dòng)分揀(含顏色、位置、坐標、角度等識別);

2、運動(dòng)軌跡模塊:TCP練習區主要作為工業(yè)機器人的基礎學(xué)習環(huán)節,能動(dòng)態(tài)直觀(guān)的體現出TCP示教的重要性和示教的精度,能夠自由更換示教尖端;可實(shí)現TCP標定練習,提供TCP標定用錐形教學(xué)塊;可實(shí)現基本軌跡編程練習,提供三角形、方形教學(xué)軌跡;可實(shí)現復雜軌跡編程練習,提供曲線(xiàn)教學(xué)軌跡;

3、流水線(xiàn)模塊:流水線(xiàn)應用場(chǎng)景與工廠(chǎng)實(shí)際物流情況相似,可進(jìn)行機器人點(diǎn)位示教編程與調試,可根據學(xué)習內容不同而設置不同挑選形式,可根據工件不同采用不同的夾取夾具。

4、立體倉庫:存儲自動(dòng)裝配工件;倉位數量:≥3列3層9個(gè);倉位承重:≥2Kg;倉位尺寸:≥100mm×70mm×80mm;外形尺寸:≥350mm×180mm×450mm;工件種類(lèi):≥3種9個(gè);工件模塊包括自動(dòng)裝配母件、子件等。

5、工業(yè)機器人末端安裝電磁吸盤(pán),可匹配多種夾具。同時(shí)至少配備4種工裝夾具,夾具有專(zhuān)門(mén)的工具架安放,每個(gè)夾具的負重至少在3kg以上。按照實(shí)訓項目的要求可分別配合工業(yè)機器人完成物料夾取、軌跡模擬、寫(xiě)字繪圖等工作。

★6、云智能實(shí)驗室安全管理系統
本平臺將無(wú)線(xiàn)傳輸、信息處理等物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)應用用于自動(dòng)化遠程控制。設備端運行狀態(tài)、數據參數等上傳至云平臺。物聯(lián)網(wǎng)系統的傳感層、傳輸層和應用層關(guān)聯(lián)掌握數據與分析數據。
(1)電壓、電流等模擬量數據顯示。
(2)輸入開(kāi)關(guān)監控,輸出開(kāi)關(guān)等數字量控制。
(3)遠程控制啟停狀態(tài),給定輸出電壓值的。
(4)顯示輸入輸出電壓值的歷史數據
(5)可按照日期、日間進(jìn)行查詢(xún)歷史數進(jìn)行查詢(xún)。
(6)報警信號為PLC主機模擬量采集數值或者開(kāi)關(guān)量可以自由設定,如當模擬量輸入超過(guò)設定電壓時(shí)產(chǎn)生報警,通過(guò)物聯(lián)網(wǎng)自動(dòng)化應用軟件將報警信號上傳到云平臺,通過(guò)云平臺向設置的終端推送報警信號,每臺設備可對應多個(gè)終端設備。
(7)通過(guò)手機端可以實(shí)現遠程控制PLC的輸出及監視PLC的輸入狀態(tài)變化。
(8)數據顯示畫(huà)面:畫(huà)面顯示輸入電壓數值,輸出電壓監控,開(kāi)關(guān)狀態(tài)輸入,開(kāi)關(guān)控制輸出,以及云端連接二維碼。
(9)聯(lián)網(wǎng)設置界面:設置現場(chǎng)數據連接云平臺后臺數據庫管理。
需提供云智能實(shí)驗室安全管理系統軟件著(zhù)作權證書(shū)原件備查,并現場(chǎng)演示1-3項功能視頻。
★7、實(shí)驗室智能電源管理系統
實(shí)訓室總體智能電源管理系統由主電路、控制電路、檢測保護電路、顯示電路、語(yǔ)音報警電路等組成,整個(gè)實(shí)驗室配置一套管理系統。投標時(shí)現場(chǎng)演示以下7.1-7.4項功能視頻。
主要功能:
7.1上電系統自測
(1)主電路及控制電路上電后對線(xiàn)路系統進(jìn)行輸入電壓的過(guò)壓、欠壓;線(xiàn)路對地漏電;輸出負載過(guò)流的檢測,任一故障存在電源輸出斷開(kāi)。
(2)故障內容有相應文字顯示。
(3)對故障進(jìn)行語(yǔ)音報警。
7.2運行檢測保護
(1)輸入過(guò)壓、欠壓、輸出過(guò)流、漏電,任一故障出現將自動(dòng)跳閘,實(shí)施保護。
(2)對故障進(jìn)行語(yǔ)音報警。
(3)保護閥值可進(jìn)行現場(chǎng)設置。
7.3漏電功能測試
(1)按下漏電測試按鈕,裝置會(huì )自動(dòng)提供一個(gè)漏電測試信號,使保護器跳閘。
(2)重新進(jìn)行上電進(jìn)入自己檢測狀態(tài),文字顯示“開(kāi)機檢測中....”,無(wú)故障情況下,實(shí)訓室智能電源管理系統恢復供電。
7.4過(guò)壓保護
(1)運行中,出現輸入過(guò)壓,實(shí)訓室智能電源管理系統將跳閘。
(2)對應的“過(guò)壓相”進(jìn)行文字顯示。
(3)語(yǔ)音播報“線(xiàn)路過(guò)壓,請注意”。
7.5過(guò)流保護
(1)運行中,三相電源中任一相出現過(guò)流,實(shí)訓室智能電源管理系統將跳閘。
(2)對應的“過(guò)流相”進(jìn)行文字提示。
(3)語(yǔ)音播報“線(xiàn)路過(guò)流,請注意”
7.6漏電保護
(1)運行中,三相中任一相出現漏電,實(shí)訓室智能電源管理系統將跳閘。
(2)對“漏電”進(jìn)行文字顯示。
(3)語(yǔ)音播報“線(xiàn)路漏電,請注意”。
7.7電源監控
(1)可對各相電壓進(jìn)行數值顯示及曲線(xiàn)顯示,顯示精度±5V
(2)可對各相電流進(jìn)行數值顯示及曲線(xiàn)顯示,顯示精度±0.1A
(3)高壓保護電壓設置:
①設置范圍<300V,輸入1A;
②動(dòng)作時(shí)間:2-5S,輸入單位0.1S
(4)欠壓保護電壓設置:
①設置范圍:>154V,輸入單位1V
②動(dòng)作時(shí)間:2-5S,輸入單位0.1S
(5)過(guò)流保護電流設置:
①設置范圍:<20A,輸入單位0.01A;
②動(dòng)作時(shí)間:0.5-2S,輸入單位0.1S
★投標時(shí)提供工業(yè)機器人實(shí)訓平臺第三方檢測報告原件備查。
四、實(shí)訓平臺可完成的實(shí)訓項目
(1)工業(yè)機器人現場(chǎng)編程與實(shí)訓操作
(2)PLC與工業(yè)機器人的通訊技術(shù)實(shí)訓
(3)PLC對工業(yè)機器人的電氣集成控制應用
(4)工業(yè)機器人模擬軌跡實(shí)訓
(5)工業(yè)機器人圖形識別實(shí)訓
(6)工業(yè)機器人搬運與碼垛工藝的應用
(7)工業(yè)機器人復雜裝配體的組裝實(shí)訓
(8)PLC基本功能實(shí)訓(軟硬件結構、基本指令、接線(xiàn)、編程下載等) 
(9)觸摸屏的編程與應用
(10)氣動(dòng)控制元件的安裝與調試
(11)機器人末端夾具的結構設計認知;
五、教學(xué)配套資源:
(一)教學(xué)課件資源
★1、工業(yè)機器人課程資源
(1)工業(yè)機器人的概述:工業(yè)機器人的定義、發(fā)展與應用、基本組成及技術(shù)參數、工業(yè)機器人的分類(lèi);
(2)工業(yè)機器人的機械系統:工業(yè)機器人的1軸結構、工業(yè)機器人的2軸結構、工業(yè)機器人的3軸結構、工業(yè)機器人的4軸結構、工業(yè)機器人的5軸結構、工業(yè)機器人的6軸結構、工業(yè)機器人的機身結構、工業(yè)機器人的行走結構、工業(yè)機器人的驅動(dòng)裝置和傳動(dòng)單元;
(3)工業(yè)機器人的運動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué):工業(yè)機器人的連桿參數和齊次坐標變換矩陣。
(4)工業(yè)機器人的控制系統:工業(yè)機器人控制裝置、工業(yè)機器人驅動(dòng)裝置、工業(yè)機器人檢測裝置;
(5)工業(yè)機器人的編程:工業(yè)機器人的編程方式、工業(yè)機器人的示教編程、工業(yè)機器人的編程語(yǔ)言、工業(yè)機器人的語(yǔ)言系統結構和基本功能、常用工業(yè)機器人編程語(yǔ)言、工業(yè)機器人的離線(xiàn)編程、工業(yè)機器人的離線(xiàn)編程仿真軟件及編程示例;
(6)工業(yè)機器人的典型應用:焊接機器人的應用、搬運機器人的應用、碼垛機器人的應用、涂裝機器人的應用、裝配機器人的應用;
(7)提供汽車(chē)生產(chǎn)線(xiàn)工業(yè)機器人應用的高清視頻。
★2、PLC編程教學(xué)課件資源
(1)S7-1200PLC的認知:S7-1200PLC簡(jiǎn)介、S7-1200PLC工作原理及運行模式、S7-1200PLC特點(diǎn)、S7-1200PLC擴展功能、PLC應用技術(shù)人才培養;
(2)TIA博圖軟件的使用:TIA 博圖集成軟件開(kāi)發(fā)平臺、TIA 博圖集成軟件簡(jiǎn)介、入門(mén)實(shí)例;
(3)控制單元的程序設計、指令編寫(xiě)、硬件選型和設計、課后思考與練習等內容。模塊至少包括:八路搶答器、三相異步電機的星三角降壓?jiǎn)?dòng)、運料小車(chē)往返控制、十字路口交通燈的控制、電動(dòng)機組的啟??刂?、HMI控制液體混合、G120變頻器的電機控制。
(4)小型自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)的設計
課件資源具有產(chǎn)品的搬運、檢測和傳輸分揀功能,整個(gè)系統由送料單元、機械手搬運單元、步進(jìn)電機多點(diǎn)定位輸送單元和傳送帶輸送分揀單元等組成。具體的項目設計要求如下:
1)本設計的要求使用通過(guò)觸摸屏與控制臺按鈕操作,控制生產(chǎn)線(xiàn)的自動(dòng)運行。生產(chǎn)線(xiàn)通電以后,系統自行檢測初始狀態(tài)是否滿(mǎn)足運行條件,如不滿(mǎn)足則自行復位或手動(dòng)調整,若滿(mǎn)足則觸摸屏顯示準備就緒;
2)在準備就緒的情況下,按下啟動(dòng)按鈕,生產(chǎn)線(xiàn)開(kāi)始按順序運行,供料單元開(kāi)始工作,電機驅動(dòng)轉盤(pán)將工件送到物料臺上;電機運行10秒后,若物料臺光電開(kāi)關(guān)沒(méi)有檢測到物料,說(shuō)明已沒(méi)有物料,開(kāi)始報警;若檢測到物料,則一號搬運機械手開(kāi)始動(dòng)作;
3)物料臺有料,一號機械手臂伸出并下降夾取工件,夾取到工件后機械手上升縮回并旋轉到右側限位;然后機械手伸出下降將工件放到步進(jìn)電機輸送單元的供料臺上,一號搬運機械手恢復到初始狀態(tài),等待下一次運行;
4)當步進(jìn)電機輸送單元傳感器檢測到供料臺工件后,步進(jìn)電機前往高度檢測單元進(jìn)行檢測;到達后通過(guò)超聲波傳感器進(jìn)行高度檢測,檢測完畢后;步進(jìn)電機運行到二號搬運機械手位置;   
5)到達二號搬運機械手位置后;二號搬運機械手伸出、爪夾取工件,機架臺上升,旋轉到右限位,伸出手臂,機架臺下降,手爪放松,將工件放到傳送帶上,同時(shí)二號搬運機械手復位;
6)當傳送帶單元傳感器檢測到工件時(shí),傳送帶開(kāi)始工作,根據工件的顏色、材料進(jìn)行分揀;分揀結束后,供料臺回到供料位置,等待下一次運行。
(5)用戶(hù)手冊:包括與S7-1200、有關(guān)硬件、軟件和通信的手冊,數量不少于二十多種。
★課件資源提供詳細的配件實(shí)物圖片及參數功能介紹、硬件組成圖解、程序指令、程序設計、氣動(dòng)原理圖、電氣原理圖、硬件組態(tài)等,圖文并茂。投標時(shí)提供內容相對應的不少于十張的課件截圖。

關(guān)鍵詞: 數控車(chē)床 實(shí)訓設備 實(shí)訓裝置 實(shí)驗設備 教學(xué)設備 教學(xué)儀器 實(shí)訓臺 考核裝置 實(shí)驗裝置 數控技術(shù) 實(shí)訓考核 技能實(shí)訓 數控系統 電氣控制 實(shí)驗系統 數控軟件 數控實(shí)訓 電氣技術(shù) 實(shí)訓目錄 數控銑床 高教設備 職教設備 實(shí)訓車(chē)床 PLC控制 PLC技術(shù) PLC實(shí)驗 變頻調速 PLC實(shí)訓 單片機 實(shí)訓平臺
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